Etimológicamente, como es sabido, la palabra "Derecho" deriva del latín directum, que significa lo recto, lo correcto, lo que resulta acorde con la regla, con la norma, con la ley. Por su parte, el adjetivo penal procede de "pena", que a su vez deriva del latín poena, que significa castigo. Se ha discutido mucho, quizás en exceso, el problema de la denominación de nuestra disciplina, fundamentalmente frente a la de "Derecho criminal". Lo cierto es tanto la denominación "Derecho penal", que pone el acento en la principal consecuencia jurídica, como la de "Derecho criminal", que destaca el presupuesto de la misma, son fórmulas necesariamente incompletas, incapaces de abarcar sintéticamente todo el contenido de nuestra disciplina. Si se pretendiera esto, habría que hablar, al menos, de "Derecho de los delitos y estados peligrosos, y de las penas y medidas de seguridad", como veremos más adelante. Sin embargo, se impone el hecho de buscar una fórmula reducida, por razones eminentemente utilitarias y prácticas, y en este sentido creemos que la denominación "Derecho penal" es la más adecuada, tanto por la costumbre y el arraigo que ha adquirido dicha denominación, como por la circunstancia de que alude a la que, todavía hoy, continúa siendo la principal consecuencia jurídica en este ámbito (la pena).
